Elektronický diferenciál

[Slick7]

Dobrý den pánové.

Řeším problém řízení a regulace modelu, který má pojezd pomocí čtyř motorů, dva na nápravě. Kdo už někdy tenhle problém řešil a trochu se mu věnoval ví o co jde. Jde o to, že když ovládáte takhle čtyři motory, musíte si vybrat, jestli je zapojíte do série, nebo paralelně,podle toho se vám pak náprava bude chovat jako odemčený dif. nebo zamčený dif. Problém je, že někdo by chtěl obojí, takže se to pa řeší různými vypínači, relé, atd. Stavím teď traktor, Kirovec K700, pohon chci pomocí čtyř elektromotorů, kde bude na každou stranu jeden el. regulátor a prvně jsme zvažovali, že by jsme pomocí mixu na vysílačce při zatočení nastavili, aby regulátor na vnitřní straně přibrzdil, aby nedocházelo ke stejnému jevu, jako když máte na nápravě zamčený diferenciál, tím by se naopak usnadnilo zatočení a pokud by jsme se bavili o extrému, dokázal by vnitřní stranu při maximálním zatočení zastavit úplně. No, ale nikdo neví, jestli by to šlo, kolik času by takové nastavení trvalo, takže mě napadlo nechat vyrobit takový profesionální elektronický modul, který by se vložil mezi přijímač a ty dva regulátory a ten by podle nastavení tenhle mix zajišťoval. Mám známého, co by takový modul dokázal udělat, ale vývoj by nebyl zrovna z nejlevnějších, takže má otázka zní, byl by zájem z vaší strany o takový modul? Díky za vaše odpovědi, případně náměty, jak to vyřešit jinak.

[Bjjelas]

mam takovy pocit ze by ten modul by musel prepinat nejenom regulatory ale i vyvody na jednotlive motory. nicmene takovy modul co "nahrazuje" mixy mam v terenaku kde slouzi pro plynulou regulaci zaberu predni a zadni napravy tusim ze se to jmenovalo punk RC.

[Bořík]

Záleží na vysílačce - třeba na vysílačkách FrSky s OpenTX je to hračka, nastavení během pár minut. Lodičkáři takto běžně nastavují zavislost otáček motorů na kormidlech. Řídící kanál je kormidlo ( = servo kormidla ), řízené kanály pak pravý a levý regulátor. Jeden kanál má plusové výchylky ( společně s kormidlem ), druhý záporné ( také podle toho kormidla ). Takže při pohybu kormidla na jednu stranu ten vnitřní regulátor ubere, vnější naopak přidá. Řídí se takto i tanky a třeba malé kolové bagříky, které se, podle skutečnosti, otáčejí i na místě.
Ale takové mixy zvládnou i jiné vysílačky, které mají volné mixy. V nejhorším to jde i na vysílačce, která má letecký program na flaperony.
Není problém naprogramovat vysílačku i na 4 regulátory, kdy každé kolo má svůj regulátor. Pak jde snadno naprogramovat i to, aby přední náprava měla o něco vyšší otáčky, aby vozidlo ze zatáčky tahala a zadní náprava netlačila na přední.

[Kejhak]

Je to Martine už dva roky, co jsme o tom spolu mluvily. A je to den, co jsem o tom psal u Dařbujánka. Řízení otáček kol u kloubáku za pomoci dvou reglů a mixů ano, pokud je kloubák řízen tak, že se po navrácení páčky do nuly, srovná i kloubák do přímého směru, čehož tedy u kloubáku zastánce nejsem. Pak je možno toho docílit přesně tak, jak popisoval Bořík. Ale co když je řízení uděláno tak, že kloubák zůstane zlomený při navrácení páčky do nuly tak, jak má kloubák fungovat? Jak bys to tedy Ty, nebo Bořík řešil? Nejsem elektronik, ale selským rozumem, je nutný nějaký snímač úhlu zatočení na kloubu.
Třeba Blocher to řeší potenciometrem na kloubu a elektromotorem s převodovkou a pastorkem, který točí celou zadní částí přes další ozubené kolo/část kola, ale je to zase jen obdoba serva a zase se jim vrací do přímého směru. Řeší tím jen komfort řízení modelu, kdy se tedy kloubák chová stejně, jako auto. Motory mají zase jen buď sériově/diferák, ale častěji paralelně/uzávěrka. Tím, že kola mají každé svůj motor, se částečně stírá neduh pevných náprav, které fakt u kloubáku zatáčet nechtějí. Jistě víte, že mám přepínání paralelniho a sériového zapojení motorů pomocí relé a vyrovnání rychlosti za pomoci dvojích výchylek DR a funguje je to dobře. Za řízení dvěma regly bych byl taky rád, ale ne za cenu, že by se musel kloubák vracet do přímého směru. Vyvstává tedy otázka, když už je na trhu řízení pásových vozidel, nebo třeba luxusní zvukáče a spínání hydrauliky, proč tedy ještě není řízení kol kloubáku bez toho, že by se vracel do přímého směru? Třeba to nebude zas až tak jednoduchý, jak se domníváme. Taky asi rozdílnej požadavek modelářù. Někdo preferuje navracení se do příma a někdo zase ne. No, to je jedno. Pokud se nějaký takový modul objeví, rád ho vyzkouším. Pokud ne, nic se neděje, jsem plně spokojen s tím, jak mi to běhá, tak držím palce při tvorbě.

[Bořík]

Pokud se kloubák nevrací do přímého směru ( je tam tedy neproporcionální ovládání - chod motoru na jednu stranu až ke koncáku a naopak ), je s tím mixováním opravdu problém: není jak zjistit, ve které poloze ( v jakém úhlu ) se obě části vůči sobě nacházejí a v tom případě nemáme žádný signál, v jakém poměru otáček by se měla pravá a levá strana nacházet. Pak by pomohla jedině zpětná vazba: třeba mechanický převod vázaný na ten úhel, který by pak mohl otáčet servotesterem a ten by pak už dál řídil oba regulátory. Bylo by to tedy řízení nezávislé na vysílačce. což je zase problém, protože je třeba řídit oba regulátory najednou pro jízdu dopředu a dozadu. Ale nebyl by problém řídit různé otáčky motorů nezávisle na tom úhlu natočení. Nebylo by to úplně košer, ale zase by to nahradilo řízení "plynulé svornosti diferenciálu" ( nevím, jak to jinak nazvat ).
Pořád mi připadá jednodušší řízení přes silné servo a z vysílačky vytáhnout tu středící pružinku u páky. Pak by nebyl problém nechat úhel zalomení v libovolné pozici.
Nevím, jak je to u skutečného ovládání těchto strojů. Pokud je tam volant, tak je to obdoba té páky na vysílačce a když se volantem otočí do středu, je to stejné, jako když se vystředí páka na vysílačce. Z hlediska síly a plynulosti je ovládání přes motor a převod určitě reálnější ( na pohled ), ale je to tak i funkčně podle skutečnosti ? Jak by se pak ve skutečnosti poznalo, v jaké poloze je to zalomení obou částí vozidla ?

[Kejhak]

Proporcionálně je řízena rychlost toho motoru na zatáčení. Běží tedy tak rychle, jak máš vychýlenou páčku a zastaví se ve chvíli, kdy páčku pustíš do nuly. Ne až na koncáku, ale třeba jen ve čtvrtce plného zatočení. Koncák je jen doraz. Dnes už je řízení skutečného kloubáku mnohem komfortnější (Orsta) a k plnému zatočení je potřeba několika otáček volantem a tím je i řízení plynulejší, ale bylo to taky tak, že jsi jen volantem pohnul o čtvrt otáčky a kloubák se lámal až do dorazu. Při navrácení volantu do nuly, lámání přestalo a do přímého směru jsi ho dostával tím, že jsi zase pootočil volantem kontra. Honilo se to na silnici ze strany na stranu. Je to daný použitým hydraulickým systémem řízení.

[milossek]

Míro, přesně co píšeš měly Škodovky u zemědělce, kam jsem chodil brigádničit. U jedné jsi musel točit volantem jak blázen aby zatočila. A druhá reagovala na cuknutí. O jízdě po silnici nemluvě. Když se k tomu přidaly zemědělské vůle v čepech...... Nesnášel jsem je obě
Jinak poučná debata, pro toho kdo má zálusk na kloubák.

[Bořík]

Takže čím modernější, tím více se to blíží k tomu ovládání jako klasické auto, že ? Ono je to i logičtější a rozhodně příjemnější, že ta zpětná vazba hlídá ten úhel a skutečná poloha odpovídá poloze volantu.
Udělat tu zpětnou vazbu není nic složitého, ale jen pro toho, kdo si třeba hraje s arduinem a tak podobně. Že by to udělal nějaký profík ( třeba DSYS ) pochybuju - jde hlavně o to, že je to kusovka a prodalo by se toho jen pár kousků. Kdyby to bylo ve stovkách, nebyl by to vůbec žádný problém. Bohužel těch modelářů, co by to koupili, je tolik, že k jejich spočítání stačí prsty na jedné ruce.

[Slick7]

Ano, asi máte pravdu, já sice našel pana odborníka a opravdu umí, ale taky si za to řekne a když vezmu co už jsem do stavby natlačil, tak tohle je dost velký další výdaj a to se mi nechce, ještě když to jde řešit tím mixem a má vysílačka to bez problému umí, problém bude jen ve mně
Ještě mě napadl regulátor na tanky, ten funguje stejně, jen by to asi umělo zatočit i na fleku jako bobek.
Já bud mít určitě zatáčení pomocí klasického serva, plně proporcionální, jen ještě lehce zpřevodované do větší síly, ale bez zásahu do serva. Vzhledem k použitému pohonu 4xMIG 500, tak to musí regulovat dva slušný regulátory. Jestli jsem to pochopil, budu muset ty dva regulátory zapojit každý do svého kanálu a pak je sespárovat a namixovat s řízením, je tak Miro?
Vysílačku mám FrSky Taranis Plus.

[Bořík]

Přesně tak, dva reglecy a nejlépe je nastavit každý podle své křivky plynu. I když to budou kvalitní regulátory, tak přece jenom se mírně liší a je potřeba je nastavit tak, aby byla jejich regulace kolem nuly pokud možno stejná. Klidně ti pošlu prográmek, používám to na lodích.

[Slick7]

Tak super, jsem rád, že kdyby byl problém, tak vím kdo mi s tím osobně pomůže

[Vejm]

Ahoj
Myslíte si že by to šlo namixovat i na chudince Turnigy TGY 9X ??? Je mi jasný že když bude kloubák v rejdu a pustím páčku do neutrálu tak přestane mix působit .To by mi asi nevadilo .Stačilo by kdybych v plným zatočení (na koncáku) podržel řízení a dosáhl tak co nejmešího poloměru zatáčky

[Bořík]

S velkou pravděpodobností by to mělo jít - vysílačka má také program OpenTx.